【KW 22】六维力传感器 | EtherCAT协议
分类：KW专栏发布时间：2023-05-31
【内容概述】最近我们收到了很多客户咨询：有没有支持EtherCAT协议的产品？EtherCAT协议可谓是工业以太网中应用客户最多的协议，我们有多种型号的传感器支持这种协议
最近我们收到了很多客户咨询：有没有支持EtherCAT协议的产品？EtherCAT协议可谓是工业以太网中应用客户最多的协议，我们有多种型号的传感器支持这种协议。
目前我们标准版传感器都是串口或者CAN协议的，可以在此传感器连接线的末尾，增加一个我们自研的转换器，将原有协议转换成EtherCAT协议，另外，我们也有传感器本体就可以直接通过EtherCAT协议传输数据，不过这种传感器会比我们标准版传感器高一些，以便放下EtherCAT的通信芯片。
EtherCAT协议在使用时，传感器是作为从站接入系统的，客户的上位机或者控制器叫做主站。主站通过标准的六类以上网线和从站连接。主站和从站的通信，还需要一个配置文件，文件的扩展名是xml，我们在提供传感器时会提供对应的配置文件。
（▲配置XML文件）
文件中写明了传感器的六个方向力数据的主地址和偏移地址，客户只要把此文件加入到主站中，就可以在相应的PDO位置看到力值数据了。
我们提供的xml文件，受限于协议的数据类型要求，会把六个方向的数据定义为UDINT类型，也就是无符号整型。但实际上传感器解析的力数据肯定是有符号的，并且是小数。
为了解决这个问题，我们可以提供两种解析方式的xml。第一种就是这六个方向实际传输的数据是有符号整型，客户收到数据后会是一个32比特的有符号的数据的补码，直接可以按照十进制读取，读取到的十进制数据，除以一万，就得到按照国际单位制输出的数据了，也就是力的单位是N，力矩的单位是Nm。这种方式使用起来比较方便，但数据的范围还是比较有限。另一种方式就是六个方向的数据实际是浮点数，C++中称为float，很多PLC中叫做REAL类型，也就是实数类型，客户的主站收到数据后，需要用转换函数进行转换。这种方式的优点是每个方向的数据不用除以固定的系数，直接就是小数值，而且显示范围很大，涵盖了公司现有所有型号的传感器产品。这两种方式我们都可以提供，客户在选购时可提前与我们的销售工程师沟通。
另外，由于传感器内部空间有限，我们提供的EtherCAT协议产品，默认都只有一个网口，也就是只有IN口，没有OUT口。客户使用时需要将传感器接到EtherCAT链路的最后。我们的串口转EtherCAT转换器也有双网口的版本，提供IN口和OUT口，方便客户拓展自己的设备，请您在选购时与我们的销售工程师确认此项需求。
